Resumen:
The present disclosure is related to a continuous passive mobilizing robot with 14 degrees of freedom with the possibility of changes between mobilization modes for paretic limb, apparent load, circumferential and monitoring. Includes postural support (standing and sitting) with vertical and horizontal adjustment, two upper limbs, seven engines for each member, man-machine interface and control system. In the mobilization mode for a paretic member, certain link remains fixed, while another has movement. In apparent load mode, homogeneous transformations describe the behavior of collaborative manipulation when both members lift a box with no significant load. When executing the circumferential mode, both arms emulate the grip of a rudder. When the tracking mode is selected, one arm performs certain movements that are followed by the other arm, copying the displacements of the master arm.
Descripción:
Un Robot movilizador pasivo continuo de 14 grados de libertad con posibilidad de cambios entre modos de movilización para miembro parético, carga aparente, circunferencial y seguimiento, incluye soporte postural (bipedestación y sentado) con ajuste vertical y horizontal, dos miembros superiores, siete motores por cada miembro, interfaz hombre-máquina y sistema de control. En el modo de movilización para miembro parético, se mantiene fijo algún eslabón, mientras otro tiene movimiento. En modo de carga aparente las transformaciones homogéneas describen el comportamiento de la manipulación colaborativa cuando ambos miembros levantan una caja con carga no significativa. Al ejecutar el modo circunferencial ambos brazos emulan el agarre de un timón. Cuando el modo de seguimiento es seleccionado, un brazo realiza determinados movimientos que son seguidos por el otro brazo, copiando los desplazamientos del brazo maestro.
Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe cómo openAccess