Generación de trayectorias de un exoesqueleto para rehabilitación de miembros superiores

Abstract

Según el censo de población del año 2015 realizado por el INEGI (Instituto Nacional de Estadística y Geografía), el 6% de la población en México presenta alguna discapacidad. De dicha población, el 33% presenta una discapacidad en el miembro superior. Los programas de salud social son, por regla general, el método principal para promover la recuperación funcional en estos sujetos. La rehabilitación pasiva presenta desafíos particulares como la necesidad de inmovilizar algunas partes del cuerpo mientras se movilizan otras, debido a esto la mayoría de las veces deben trabajar dos terapeutas en un paciente. Si la terapia requiere de un aparato, también se debe vigilar que el paciente use las articulaciones adecuadas y no sustituya los movimientos de las articulaciones dañadas por otros. Este trabajo presenta la aplicación de una metodología que sintetizó la rehabilitación pasiva de miembro superior en cuatro casos de estudio que fueron validados por la adquisición de datos y comparados con los rangos funcionales para poder concluir si cumplían con el objetivo de la rehabilitación, estos casos de estudio sentaron las bases para el desarrollo del modelo físico experimental del ERMIS (Exoesqueleto de Rehabilitación de Miembro Superior) de 7 DoF que coadyuva a la rehabilitación pasiva de miembro superior. Se validó el ERMIS comparando las trayectorias generadas por el ERMIS contra las propuestas por los casos de estudio, al final se logró que las trayectorias fueran cubiertas en un 95% por el ERMIS, también se realizó un análisis del error que presenta el ERMIS en el seguimiento de las trayectorias y estos valores se compararon con los rangos de movimiento anatómicos para asegurar que el ERMIS no dañe al paciente.