TOBEXER: Exoesqueleto para rehabilitación y potenciación de tobillo

Abstract

El siguiente trabajo expone como el tobillo es una parte esencial en la locomoción humana, debido a que en la fase final de la misma carga de 5 a 7 veces el peso corporal. Por lo que, está sujeto a sufrir diversas lesiones, que pueden ir desde un simple tropiezo hasta una fractura, y la rehabilitación no garantiza que el ligamento vuelva a tener sus propiedades biológicas y mecánicas, que tenía antes de producirse la lesión. Además, los mecanismos de lesión tienden a afectar los mismos ligamentos y tendones, por lo que la reincidencia es alta. Tomando en cuenta lo anterior, esta tesis propone el diseño de un exoesqueleto de tobillo, que este conformado por dos módulos principales; en donde el primer módulo apoya a la potenciación de la marcha y el segundo módulo busca complementar la rehabilitación en estado estacionario, todo esto con la finalidad de apoyar al proceso de rehabilitación en todas sus fases. Con la finalidad de obtener un diseño con un índice de DFA superior al 60%, se siguió una metodología, que está dividida en tres etapas principales: estado del arte y de la técnica, requerimientos del usuario y diseño de un modelo físico experimental. Este proceso dio como resultado que el diseño de TOBEXER, logrará alcanzar un índice de DFA para el potenciador del 83.33% y para el rehabilitador un índice de DFA del 78.6%, por lo que, los diseños que se lograron a lo largo del proyecto consolidaron un camino para el refinamiento del diseño final de TOBEXER, así como el cumplimiento de los objetivos planteados, dejando esta tesis como precedente para un trabajo futuro.